Une aide au levage existante ou un manipulateur vieillissant ne doit pas être remplacé simplement parce que la tâche a changé. Souvent, le système existant peut être rénové (retrofit) : nouveau préhenseur, nouvelle commande, capacité de charge accrue ou degré de liberté supplémentaire. Cet article montre quand un retrofit en vaut la peine, ce qui est techniquement possible et ce à quoi veiller en matière de sécurité et de contrôle. Retrofit sur un axe de levage ZH90 Que signi